什么是工業(yè)機(jī)器人

2017-11-02 東莞市琪諾自動(dòng)化設(shè)備有限公司閱讀

沖壓機(jī)械手的構(gòu)造

工業(yè)機(jī)器人由主體

、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本結(jié)構(gòu)組成

。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)

，包括臂部

、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)

。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度

；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作

；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)

，并進(jìn)行控制

。

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做一些頻繁、單調(diào)和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)

，或是在危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)

，例如在沖壓

、壓力鑄造、熱處理

、焊接、涂裝

、塑料制品成形

、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中

，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。

20世紀(jì)50年代末

，美國(guó)在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上

，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置

，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人

；60年代初，美國(guó)研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人

，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年

，美國(guó)通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線

。此后

，各工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人

。

由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性

，能適應(yīng)多品種中

、小批量的生產(chǎn)，70年代起

，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分

。

工業(yè)機(jī)器人的分類

工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種

。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降

、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)

、俯仰和伸縮

；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能

，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位

，適用于機(jī)床上下料

、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)

、裝卸等作業(yè)

；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)

。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類

。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜

。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)

，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍

；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍

。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)

，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息

，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作

。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

具有觸覺

、力覺或簡(jiǎn)單的視覺的工業(yè)機(jī)器人

，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識(shí)別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)

、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人

。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境

，并自動(dòng)完成更為復(fù)雜的工作

。

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標(biāo)簽: 工業(yè)機(jī)器人

上一條工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用效益
下一條為什么他們都投入運(yùn)用沖壓機(jī)械手
？