、大規(guī)模升級的四足機器人 HyQReal。
IIT 大約是在2010年開始就在研究液壓四足機器人，HyQReal 的前身 HyQ 首次亮相是在 IROS2011 上
，此后 9 年時間里，HyQ 一直被用于持續(xù)研究
。
其實，在機器人領域，9 年是一個相當漫長的時間
；所以，相對于更近一代的（同時更具動態(tài)的）四足機器人
，比如說 SpotMini
，ANYmal 和 Cheetah 3，HyQ 已經顯得有些過時
。不過
，經過了九年的打磨，HyQReal 變得堅固有力
；由此
，IIT 提供了一段視頻，介紹了 HyQReal 的外觀
，并證明了它能夠拉動重達 3 噸的飛機
。
HyQReal 的研究負責人 Claudio Semini 在 ICRA 上做了一個研討會，他在會上更詳細地介紹了 HyQReal，而且還播放了一些簡短的視頻
，展示了機器人小跑、反復躺下站起的動作
。
在研討會上，Claudio Semini 的幻燈片展現了機器人的所有參數：
1.33 米長，90 厘米高；
裝載著液壓系統(tǒng)和電池，重量有 130kg；
有一個防滾籠和一個 Kevlar 制造的、材料為玻璃纖維和塑料的外殼；
有專門定制的橡膠腳，可以在遇到困難時提供牽引力
；
裝載著兩臺電腦，一臺用于視覺，一臺用于控制
。
因為 HyQReal 上大多數制動器是被密封住的，所以它既防水，又防塵
，還能夠在被水噴灑或是被沙子覆蓋的情況下繼續(xù)移動。
除了自己研發(fā)的部分， IIT 還和 Moog 合作開發(fā)液壓系統(tǒng)，使用集成的智能執(zhí)行器
，每個執(zhí)行器都有一個 3d 打印的鈦體
，包含所有傳感器、電子設備和流體路徑
。
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