如何確定三次元機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)時(shí)間

　　三次元機(jī)械手可以減省工人、提高效率

、降低成本

、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好

、提升工廠形象

。機(jī)械手在設(shè)計(jì)的過程中,當(dāng)確定運(yùn)動(dòng)速度機(jī)械手各動(dòng)作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作拍節(jié)分配每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間

，進(jìn)而確定各動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)速度

。

　　液壓上料三次元機(jī)械手要完成整個(gè)上料過程，需完成夾緊工件

、手臂升降

、伸縮、回轉(zhuǎn)

，平移等一系列的動(dòng)作

，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作拍節(jié)規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成，具體時(shí)間的分配取決于很多因素

，根據(jù)各種因素反復(fù)考慮

，對分配的方案進(jìn)行比較

，才能確定

。

　　機(jī)械手的總動(dòng)作時(shí)間應(yīng)小于或等于工作拍節(jié)

，如果兩個(gè)動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行，要按時(shí)間長的計(jì)算

，分配各動(dòng)作時(shí)間應(yīng)考慮以下要求：

　　1.給定的運(yùn)動(dòng)時(shí)間應(yīng)大于電氣

、液壓元件的執(zhí)行時(shí)間;

　　2.在工作拍節(jié)短、動(dòng)作多的情況下

，常使幾個(gè)動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行

。為此驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要采取相應(yīng)的措施，以保證動(dòng)作的同步

。

　　3.伸縮運(yùn)動(dòng)的速度要大于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的速度

，因?yàn)榛剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的慣性一般大于伸縮運(yùn)動(dòng)的慣性。在滿足工作拍節(jié)要求的條件下

，應(yīng)盡量選取較底的運(yùn)動(dòng)速度

。三次元機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度與臂力、行程

、驅(qū)動(dòng)方式

、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系

，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定

。

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