在各種工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域當(dāng)中，沖壓機械手在生產(chǎn)活動中具有容易操作、自動化高
、安全
、節(jié)省人工等等多種作用，其中最常見
、使用量最大的
沖壓機械手有：水平多關(guān)節(jié)機械手，連桿機械手、模內(nèi)機械手
、二次元機械手
、三次元機械手等。
1、水平多關(guān)節(jié)機械手
，水平多關(guān)節(jié)機器人(選擇順應(yīng)性裝配機器手臂)是一種水平多關(guān)節(jié)機器人，具有四個軸和四個運動自由度：X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動自由度
。應(yīng)用領(lǐng)域有搬運
、裝貨、卸貨
、焊接
、包裝、固定
、涂層
、噴漆、粘結(jié)
、封裝
、特種搬運操作、裝配等
。
2 、連桿機械手
，之所以稱其為連桿，是因為在同一條線體上它的鉛垂軸和水平軸都通過桿連為“一體”
，所以在一條線體上其主動電機只有兩個
，這使它的成本大大降低。
3 、模內(nèi)機械手
，模內(nèi)機械手多用于單臺沖床，其安裝在模具內(nèi)側(cè)
，也要求沖床喉口深度大
。
4、二次元機械手適合單臺沖床多工位布局 ，它搬運料是靠兩臂從模具側(cè)面夾持
，不占用沖床開模高度，沖床滑塊行程可以大大減小
，大大縮短了單次沖壓料的時間
，所以二次元最適合高速沖壓。
5、三次元機械手是在二次元機械手基礎(chǔ)上增加了鉛垂方向的一軸
，以適應(yīng)模具無法避開的鉛垂方向搬運料。
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