，目前已在實驗室環(huán)境下進行了許多相關(guān)實驗。國內(nèi)外現(xiàn)有的機器人系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境有TeamBots
，v.2.0e等等
。
4、機器人專用操作系統(tǒng)
(1)、VxWorks，VxWorks操作系統(tǒng)是美國WindRiver公司于1983年設(shè)計開發(fā)的一種嵌入式實時操作系統(tǒng)(RTOS)，是Tornado嵌入式開發(fā)環(huán)境的關(guān)鍵組成部分。
(2)、WindowsCE，WindowsCE與Windows系列有較好的兼容性，無疑是WindowsCE推廣的一大優(yōu)勢。WindowsCE為建立針對掌上設(shè)備、無線設(shè)備的動態(tài)應(yīng)用程序和服務(wù)提供了一種功能豐富的操作系統(tǒng)平臺 ，它能在多種處理器體系結(jié)構(gòu)上運行
，并且通常適用于那些對內(nèi)存占用空間具有一定限制的設(shè)備。
(3) 、嵌入式Linux
，由于其源代碼公開，人們可以任意修改
，以滿足自己的應(yīng)用。其中大部分都遵從GPL
，是開放源代碼和免費的
?div id="m50uktp" class="box-center"> ？梢陨约有薷暮髴?yīng)用于用戶自己的系統(tǒng)。
(4) 、μC/OS-Ⅱ，μC/OS-Ⅱ是著名的源代碼公開的實時內(nèi)核
，是專為嵌入式應(yīng)用設(shè)計的
，可用于8位
，16位和32位單片機或數(shù)字信號處理器(DSP)
。它的主要特點是公開源代碼、可移植性好
、可固化
、可裁剪性、占先式內(nèi)核
、可確定性等
。
(5)、DSP/BIOS，DSP/BIOS是TI公司特別為其TMS320C6000TM，TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平臺所設(shè)計開發(fā)的一個尺寸可裁剪的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)內(nèi)核，是TI公司的CodeComposerStudioTM開發(fā)工具的組成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分組成：多線程實時內(nèi)核;實時分析工具;芯片支持庫。利用實時操作系統(tǒng)開發(fā)程序，可以方便快速的開發(fā)復(fù)雜的DSP程序。
5、機器人伺服通信總線技術(shù)
目前國際上還沒有專用于機器人系統(tǒng)中的伺服通信總線，在實際應(yīng)用過程中，通常根據(jù)系統(tǒng)需求，把常用的一些總線，如以太網(wǎng)、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于機器人系統(tǒng)中。當前大部分通信控制總線可以歸納為兩類，即基于RS-485和線驅(qū)動技術(shù)的串行總線技術(shù)和基于實時工業(yè)以太網(wǎng)的高速串行總線技術(shù)。
來源：機器人資訊
