淺析焊接機器人

2017-05-20 東莞市琪諾自動化設(shè)備有限公司閱讀

　　焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的沖壓機械手。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機器人的定義

，工業(yè)機器人是一種多用途的

、可重復(fù)編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸

，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途

，機器人最后一個軸的機械接口

，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器

。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的

，使之能進行焊接，切割或熱噴涂

。

　　隨著電子技術(shù)

、計算機技術(shù)

、數(shù)控及機器人技術(shù)的發(fā)展

，自動焊接機器人，從60年代開始用于生產(chǎn)以來

，其技術(shù)已日益成熟

，主要有以下優(yōu)點：

　　1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，能將焊接質(zhì)量以數(shù)值的形式反映出來

；

　　2）提高勞動生產(chǎn)率

；

　　3）改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作

；

　　4）降低了對工人操作技術(shù)的要求

；

　　5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資

。

　　因此

，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用

。

弧焊特點

焊接機器人基本功能

　　弧焊過程比點焊過程要復(fù)雜得多

，工具中心點（TCP）

　　弧焊機器人，也就是焊絲端頭的運動軌跡

、焊槍姿態(tài)

、焊接參數(shù)都要求精確控制

。所以

，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能

。

　　雖然從理論上講

，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，但是對復(fù)雜形狀的焊縫

，用5個軸的機器人會有困難

。因此，除非焊縫比較簡單

，否則應(yīng)盡量選用6軸機器人

。

　　弧焊機器人除前面圖2提及的在作“之”字形拐角焊或小直徑圓焊縫焊接時，其軌跡應(yīng)能貼近示教的軌跡之外

，還應(yīng)具備不同擺動樣式的軟件功能，供編程時選用

，以便作擺動焊

，而且擺動在每一周期中的停頓點處，機器人也應(yīng)自動停止向前運動

，以滿足工藝要求

。此外，還應(yīng)有接觸尋位

、自動尋找焊縫起點位置

、電弧跟蹤及自動再引弧功能等。

焊接機器人焊接設(shè)備

　　弧焊機器人多采用氣體保護焊方法（MAG

、MIG

、TIG），通常的晶閘管式

、逆變式

、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊

。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制

，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口

。近年來

，國外機器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)播人相應(yīng)的接口板

、所以在圖1a中的弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱

。應(yīng)該指出，在弧焊機器人工作周期中電弧時間所占的比例較大

，因此在選擇焊接電源時

，一般應(yīng)按持續(xù)率100%來確定電源的容量。

　　送絲機構(gòu)可以裝在機器人的上臂上

，也可以放在機器人之外

，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性

，而后者軟管校長

，當(dāng)機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎曲狀態(tài)

，會嚴重影響送絲的質(zhì)量

。所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。

來源：中國機器人網(wǎng)

標(biāo)簽: 機器人焊接機器人工業(yè)機器人