。
主要部件由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件
，根據(jù)被抓持物件
的形狀
、尺寸
、重量
、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，
抓取分為吸盤、磁鐵等
。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）
、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作
，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降
、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式
，稱為機(jī)械手的自由度
。為了抓取空間中任意位置和方位
的物體
，需有6個(gè)軸。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)
。
軸越多，機(jī)械手的靈活性
越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)
也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～4個(gè)
軸。控制系統(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)軸的電機(jī)
的控制 ，來完成特定動(dòng)作
。同時(shí)接收傳感器
反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制
?div id="m50uktp" class="box-center"> ？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)
或dsp等微控制芯片或ＰＬＣ構(gòu)成 ，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能
