，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問題：
1.合理選擇沖床機(jī)械手的坐標(biāo)形式 。
2.加設(shè)定位裝置和行程檢測機(jī)構(gòu) 。
3.沖壓機(jī)械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度
。
沖壓機(jī)械手的位置精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)都比較簡單、誤差也小
。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的誤差是放大時(shí)的尺寸誤差，當(dāng)轉(zhuǎn)角位置一定時(shí)
，手臂伸出越長
，其誤差越大;關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手端的定位由各部關(guān)節(jié)相互轉(zhuǎn)角來確定
